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〜挑戦!ものづくり登竜門〜 熱い闘いが繰り広げられました。平成19年8月24日〜26日「第14回かわさきロボット競技大会」開催しました。
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第14回かわさきロボット競技大会へのご質問は下記事務局までメールにてお送りください。
※ご質問の内容はQ&Aにて公開させていただきます。
第13回大会の質問はこちら

Q27<070816>
 こちらのアームによる攻撃で相手を持ち上げた際
・相手の足が全てリングから離れている。
・自機には接地していない。 
状態が維持された場合、
@一本勝ち
A絡まったとみなされて取り直し
B30秒間維持させれば相手の移動動作停止として一本勝ち 
のどれかになるのでしょうか。
A27
ご質問のアームにより相手機体を完全に持ち上げた状態が維持された場合ですが、持ち上げただけでは1本(勝ち)は与えられません。
その後の攻撃により、倒す(リング上、または自分の機体の上で)、場外部へ落とす等で勝敗を決めます。 
その際絡まった場合には、審判の判断により取り直しがされるでしょう。
30秒間動きが無かった場合には、試合の状況にもよりますが、持ち上げているだけで攻撃を与えようとする意思が見受けられない場合には、取り直しになります。

Q27<070615>
 B予選のリングは、昨年と同じく床に設置されるのでしょうか。それとも、試合と同じく床から高い位置に設置されるのでしょうか。
A27
 リングは床に設置します。


Q26<070615>
 大型転倒型ロボットにおいて、機体最後尾がゴールラインを通過するのにスタート台から場外部に落ち、さらに場外部を歩行しなくてはゴールラインを通過出来ない場合、場外部の歩行は認められるのでしょうか。
A26
 場外部での歩行は認められます。


Q25<070615>
 社会人チームでB予選からの場合、平日の為に仕事の都合上参加できない場合に代理の操作員を立てることは可能でしょうか。
A25
 Q24で回答。


Q24<070615>
 審査の結果、B予選よりとなりましたが、平日である金曜日は仕事の関係で当日行けるかどうかが未定となっています。
申込書に記名したメンバーも社会人なので行けない可能性があります。
できましたらば代理人という形で同様にB予選に出る大学の後輩にお願いするということはできないでしょうか?
もちろんB予選を代理人が突破できなかったとしても何ら文句は申し上げません。
なにとぞよろしくお願いいたします。
A24
 B予選については、代理人による参加を認めます。代理人が参加される場合には当日の受付にてその旨を必ず伝えてください。

Q23<070605>
 B予選会について、「ゴールはロボットの機体の最後尾がゴールライン(スタート台とリングの設置線)を越えた時点を記録とします。」とありますが、この「ロボットの最後尾」とはスタート時に最後尾だった部分がゴール時も最後尾となるのでしょうか、それともゴールする時はまた別の部分が最後尾となるのでしょうか。
 (例えばスタート時はアームの付いてないほうが最後尾だったが、ゴール時はバックで戻ってきたのでこれはアームの付いているほうが最後尾となるのかどうか。)
 また、仮に最後尾がスタート時とゴール時で変わる場合はアームを展開したり、転倒してスタートするロボットの場合だとスタート台に収まりきらないのでゴールする時に場外に飛び出したりしても宜しいのでしょうか。
A23
 ゴール時の最後尾の定義でございますが、スタート時の最後尾と同じ位置である必要はありません。→ご質問にあるバックで戻ってもOKです。
ゴールラインの内側に機体が全て入った(越えた)時点を記録とします。また、ゴール通過後に場外に飛び出しても良いです。


Q22<070605>
 審査結果(理由)で「腕機構について地面から20cmの高さを通過出来る機構かどうか疑義が生じた為です。また、図面では17cmが最長ポイントともなっています。」
と書かれているのですが、私としては、『腕機構の最長ポイントが17cmなので(20cm以下なので)、地面から20cmの高さを通過出来る(くぐれる)機構である』と考え書類を提出したのですが、何か疑義が生じるような問題があるのでしょうか?
A22
 大会側で希望する(規定した)腕機構についての解釈を、分かりやすく言い換えると、地面より20センチの高さの位置で腕講機構による、接触(攻撃)をしていただきたく、”腕機構”が20センチの高さを通過する機構としています。
今回、○○様が解釈された”機体が20センチをくぐれる機構”ではありません。


Q21<070523>
 スタート準備の計測に関してなのですが、2本目の開始前や待てがかかり再開するようなときもスタート準備時間は計測するのでしょうか?
A21
 「スタート準備の計測」についてでございますが、決勝トーナメントでは各ラウンドの開始時には計測を行います。試合中に待てがかかり再開時には計測は行いません。

Q20<070427>
 大会規定のギアボックスを使用させていただこうと思っております。ところが、設計図を書こうとしたところ、モーターのサイズは調べることが出来たのですが、ギアボックスのサイズやギア比などのデータがどこにもなく、困っております。
 もしよろしければ、ギアボックスのスペック(サイズ、ギア比等、詳しいこと)や、他に使用できるギアボックスなどがありましたら、お教え願えないでしょうか。宜しくお願いします。
A20
 ギヤーボックスの図面、写真を公開します。ご迷惑をおかけして申し訳ございませんでした。まだ、在庫はありますのでお求めの際はご連絡ください。(070427現在)


Q19<070423>
今年初めてこの川崎ロボット大会に出ようと考えているものなのですが今考えているロボットが大会規定に違反しているのか判らないのでこのようなロボットでも出場できるかをお聞かせください。 
ロボットの構想(添付ファイル参照)シャクトリムシ型のロボットでで地面に設置するホイール(この時点でアウトだと思うのですが)に1wayクラッチをつけて移動する予定なのですがこのホイール自体には動力を付けないでクランク機構を使用して動くので、このホイールを歩行機構としてみるのか、補助的なものとして捕らえるかによって変わってくるのでお願いします。
A19
まず正式な書類審査は5月10日締切後となりますので、この回答が最終決定ではございませんので予めご了承願います。
規則の解釈で車輪に関して下記の要件がございます。
「・移動用(車輪自らが回転するもの)は認めません。」
「・ただし、補助としてバランスを取るための滑車等、自重を支えるのみで、駆動力をもたないもの、もしくは、移動方向を変えるものは認めます。」
車輪が自ら回転しないので問題ないと思います。


Q18<070423>
脚構造の定義について
脚移動機構とは足先端が地面に対して歩幅を創ることを意味し、それはリンク機構を使った揺動運動(往復角運動)であることと規定します。
とありますが添付した画像のような平行リンクを用いた機構は脚として認めていただけますか?
A18
まず正式な書類審査は5月10日締切後となりますので、この回答が最終決定ではございませんので予めご了承願います。
さて、ご質問の回答でございますが、機体全体の機構を見なければ判断できず、場合によっては競技規則の解釈の3番目の記述に抵触する可能性も出てきますが、画像を見る限り平行リンクを用いて移動する機構は問題ないと思います。

Q16〜Q17<070423>
質問内容はこちらのPDFファイルをご参照ください。
A17(質問表Q13への回答)
第21条(3)に規定する相手ロボットに対する入場進路妨害について、双方ロボットの大きさや機構、タイミングにより一概に基準は設けられません。試合開始後のロボットの展開が相手ロボットの入場を明らかに妨げ入場進路妨害となる場合には、取り直しとなります。
また、例として示されている図についてですが、上記で述べているとおり相手機体の大きさや機構などで入場できる・できない場合があるので判断はできません。

A16(質問表Q12への回答)
アーム作動面については「・・・試合中いつでも・・・」とあるように、1度だけ通過する機構ではなく、操縦者の操作またはロボットの自律機能により試合中に何回でも通過できる機構を想定しています。


Q15<070416>
添付してあります動画を見ていただきたいのですが、このようなものは脚として認めていただけるのでしょうか?
A15
お問い合わせのありました脚構造についてのご回答ですが、機体全体を見なければ詳細は分かりませんが、動画からだけで見れば判断しづらい脚機構であると思われます。
ご質問の”認められるかどうか”についても大変申し訳ございませんが、正式な判断は例年どおり5月10日締め切り後の書類審査にて行なわせていただきます。
この場で正式な回答ができずに申し訳ございませんが、何卒ご理解をお願い申し上げます。

Q04〜Q14<070410>
質問内容はこちらのPDFファイルをご参照ください。
A14(質問表Q11への回答)
(2)の両者とも入場前の状態を意味します。図の一台が入場を完了している場合は両者入場前に含まれません。


A13(質問表Q10への回答)
昨年と同様に認めます。

A12(質問表Q9への回答)
昨年と同様に認めます。

A11(質問表Q8への回答)
図の場合、スタート台からは最後尾が出ており、場外部にも接していないため入場したと認められます。


A10(質問表Q7への回答)
昨年と同様に認めます。


A09(質問表Q6への回答)
「(1)複数本のうち1本のアームが3章5条5の構造を備えればよい」となります。


A08(質問表Q5への回答)
常に20cmの位置を通過していれば問題はありません。

A07(質問表Q4への回答)
「アームが物体を移動させる」の定義は(2)の「脚などを使って物体を押していくことで移動させてもよい」です。


A06(質問表Q3への回答)
規則の条項を満たすアームであれば、複数本あるどの種類のアームを使っても良く、協調させることを必要とはしません。


A05(質問表Q2への回答)
・当競技大会は脚構造・アーム機構を用いて、相手機体を倒すか場外部へ押し出すことにより勝敗を決めるものです。よって第3章5条5項にある任意の物体とは、同条1項の規定をクリアーした対戦相手のロボットを想定しており、実行委員会でその形状や寸法などを規定はしません。
・また、予選・決勝トーナメントの当日に審判や実行委員の前で物体を移動させる審査は行いません。
・B予選会を開催する場合の競技内容は脚構造・アーム機構の審査を伴う実機により行い、昨年行ったタイムトライアル(脚構造の審査)の他に物体を移動させるアーム機構の審査も含めた内容にします。その場合の移動させる物体の仕様は今後お知らせしますが、ロボットそのものではない箱状の物にする予定です。


A04(質問表Q1への回答)
昨年と同様です。


Q03<070410>
今年のロボット競技への出場を検討しているのですが、出場資格について質問がありますので、ご回答よろしくお願いいたします。
応募資格に「高校生以上」とありますが、メンバー全員が「高校生以上」、ということでしょうか。それとも、代表者のみが高校生以上、ということでしょうか。(従来もこの規則はあったかと思うのですが、昨年、高校生以下と思われる方が出場されていたようでしたので、念のため質問させていただきました)
また、これに付随して質問ですが、中学は卒業したが、高校には通っていない、というような場合は、出場可能でしょうか。
A03
「応募資格が高校生以上」についてでございますが、登録メンバー全てが高校生以上を対象としています。当日は身分証明書などで確認することはございませんが、参加者の自己申告(申込書類)により審査をさせていただいています。
また、中学を卒業して高校には通っていない場合も出場は可能です。


Q02<070406>
「3章 5 アーム作動面は、リング上面より20センチメートルの高さを試合中いつでも任意に通過できる構造を有するものとする。」とありますが、計測時のモーションではアームの高さが20cm以下でも試合中のモーション(アーム展開後で25cm×35cmの枠内に収まっていない状態)でのアームの高さが20cmを超えたら大丈夫という認識でよろしいでしょうか?」
A02
ご質問のとおりで、試合中(展開後)のモーションにて20cmの高さを通過するものとしています。


Q01<070404>
ホームページに公開されているリング図面には四角形の丘にのみ、H=15と記入されていますが、丘の高さが15mmということでしょうか? 円形の丘についても15mmでしょうか?
A01
ご質問をいただいたリングの丘陵の高さですが、今回新たに設置する四角形の丘のみ15ミリとなります。それ以外の円形状の丘陵は昨年と同様の物を使用します。
 

【問い合わせ先】
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(第14回かわさきロボット競技大会実行委員会)
TEL 044−548−4117/FAX 044−548−4151
E-Mail shinko@kawasaki-net.ne.jp
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