第16回かわさきロボット競技大会第15回Q&A

第15回かわさきロボット競技大会へのご質問

※第16回大会の質問はこちら

Q38<090117>: 3月開催のエキシビジョンの参加を考えているのですが、
電動ドリルユニット（RS550相当）を足回りに流用したいと考えております。
これはルールに定められた規格と逸脱しないか、判断をおねがいいたします。
A38: 540サイズ以下のモーターであれば、今回のトライアルに関しては許可します。その他、改造禁止、一般市販されている、などの条件はありますが。ご質問のありました550はNGとなりますが、同じユニットで540サイズであればOKです。
Q37<090116>: エキシビジョン大会のレギュレーションに
③モータの規定：(1)出力540モータ以下

(2)改造は禁止
(3)一般市販されているもの
(4)RCサーボモータは使用可能

とあるのですが、「540モータ以下」という指定だけで機種での明示が無いのですが
http://www.powers-international.com/international/lrp/vector-x12.htm
540モーターのサイズに納まっていればこのような機種も使用可なのでしょうか。

3.5kgと同じようにマブチの機種名指定ならRS-50SHあたりになると思うのですが、上記のモーターとRS-540SHでは回転数で4倍以上、出力で6倍も差があるので… ?
エキシビジョンなので、意図的にモーターの機種名を指定していないのか、とも考えたのですがもしも機種までレギュレーションデ指定されているのでしたら指定をよろしくお願いします。
A37: 今回のトライアルは本大会の発展、改善に向けたもので細かな制限をかけるつもりはありません。
参加される方がいろいろなアイデアを出せるようなものにしたいです。
よって、モーターの種類は指定しません。
Q36<080820>: 質問があります。
・当日の受付審査について
例年の寸法を計測するのに発砲スチロールの箱で計測していましたがその箱に変更があったとお聞きしました。
練習走行会に置いてあった発砲スチロールの箱と同じものであればよいのですが違う場合は大きさがギリギリで入ったり入らなかったりする場合もありますので機体サイズに対して若干大きいのか小さいのかというのは公表することは出来ないでしょうか？それ以外に当日の混乱を避けるために去年と何か変更点があれば（例えば受付の場所が変わった、審判のルール判定の変更）などがあれば公表したほうがよいと思います。
A36: 計量計測の箱ですが、今年は規則に高さが加わったため形状が変わる予定でいますが、寸法は規定の25cm、35cm、70cmに収まるようにお願いします、としか言えません。当然、計測用の箱がそれよりも小さくなることはありません。
また、規則についてですが22日に審判団と最終協議を行い、問題点などを意見交換します。各リングで判定がばらばらにならないように統一させたいと考えています。アナウンスは、大会当日(23日)朝の開会式で規則説明を行います。
Q35<080814>: 今現在、提出した書類に書かれているアームはロットアーム(棒を上下に動かすアーム)なのですが、そのアームのフレームの一部にシールドを設ける場合は、ロットアームとはいえなくなるのでしょうか？また、そのシールドはロット(棒)自体には固定されてませんが、それを回転させるための回転軸(出力軸)に固定する予定です。もし、違うアームとして認識されるなら、図面を再提出します。よろしくお願いします。
A35: 相手を攻撃する腕の構造が基本的にロットアームで変更がなければ再提出の必要はございません。シールドを付けるだけであれば、大きな構造変化ではないと思います。
Q34<080814>: 「大会当日のロボット機体審査」で質問なのですが、今回の「大会当日のロボット機体審査」では
一つ目　脚の構造と腕の構造だけが書類と同じか確認するということで判断してもいいのでしょうか。
二つ目　外装（フレーム）のデザインもその対象になるのでしょうか。
三つ目　脚への伝達方法を「ベルトと平歯車の併用」から「平歯車のみ」になった場合は審査に触れますか
以上三つの質問なのですが回答の方よろしくお願いします。
A34: さて、当日の機体審査でございますが下記の点を中心に行います。
①機体の大きさ（縦・横・高さ）
②機体の重さ（3500グラム以内）
③腕、脚構造の確認
④腕構造の20cm通過
⑤モータ、バッテリーの確認
⑥提出書類と実機の相違
ご質問の内容は、⑥提出書類と実機の相違についてだと思いますが、 QA29～33にもあるとおり、ロボット全体の構造が変わった、
腕構造が回転式から棒アームに変わるなどの大幅な変更があった場合には書類再提出が必要です。
また、当日もこの部分を審査します。
外装（フレーム）のデザイン変更、脚への伝達方法の変更は書類の再提出は必要ありません。
Q33<080803>: 題記の件、再提出が必要となる基本構造の変化内容について確認させてください。
①現：脚用モータ　380モータ　2個連装×R/L　+自作ギアボックス
提出書類　：　脚用モータ　380K10ギヤードモータを2個連装×R/L
★減速比などの性能は変更無いですがタミヤのギアボックスを止め、自作ギアボックス化に構造を変えました。※軽量化の為。
②アーム使用モータ数　　現：4個　←　提出書類：3個
※現在軽量化中でまだ4個載せられるかは確定はしておりませんが・・・
以上、上記2点の内容が再提出するべきかを確認宜しくお願い致します。
A33: 構造上の大きな変更ではありませんので、再提出は必要ありません。
Q32<080731>: 大会についての質問がありましたので本メールを送らせて頂きました。製作ロボットの仕様変更に伴う参加申込書の再提出についてですがロボットのアーム又は足の形状を変更した場合も参加申込書の再提出は必要でしょうか。ちなみに、使用機構は変わっていない場合です。具体例を挙げますと回転式のアームにおいてアームの形状が側面から見たとき二枚翼になっていた物を三枚翼に変更した場合などです。
A32: アームの構造が変わるわけではないので、再提出は必要ないと思います。
Q31<080729>: 書類の再提出については、提出した図面ではアームが２本なのですが実際の機体では１本に変更したので、この場合再提出を行ったほうが良いかどうかの確認をしたくお願いできればと思っています。
A31: 再提出をお願い致します。
Q30<080725>: 提出した書類と違う構造の機体になってしまった場合「書類を再提出をする」ということですが提出は以前配布していた「15batle.xls」のファイルを用いて再提出でよろしいでしょうか？
A30: 提出書類と実際に製作段階で違いが生じるのは、考えられることなので、ホームページにも記載のとおり、機体全体の構成が大幅に違う、脚構造、腕構造の機構が異なるなどの場合には書類の再提出をお願いします。
http://kawasaki-sanshinkaikan.jp/robo/robo08/info080725.htm
再提出の際には、申込時の15batle.xlsを使用ください。
Q29<080725>: 基本構造の違いを検査するとの事ですが、私のロボットは提出した図面と比べて基本構造は変わっていないのですが、「アームの幅」、「アームの形状」、「オプションパーツの取り付け方」が変わっています。これは再提出した方が宜しいのでしょうか。
また、図面の再提出なのですが、今年の5月ごろに提出したものと同じように書けば良いのか、それとも変わった部分のみの図面で宜しいのでしょうか。例えば、アームの形状が変わったが、前に提出した図面のように脚機構の説明も要るのかどうか。また、何処がどのように変わったか説明が必要なのでしょうか。
A29: 書類の再提出の件ですが、既に書類提出された機体と基本構造、脚、腕構造、小型機から大型機に変更等、大幅に変わっていなければ必要ございません。
但し、アームの形状変更、その他パーツの変更により、尖ったり安全上で問題が生じる恐れのある場合などは、事前に提出願います。また再提出書類は「15batle.xls」をご利用いただき、書き方の指示は特にございません。前回同様分かりやすく記載してください。
Q28<080602>: ドライバーが仕事によりＢ予選に参加できなくなった場合、ほかのチームメンバーのだれかが操縦しても問題ありませんか。
A28: Ｂ予選会については代理人による参加を認めます。代理人が参加される場合には当日の受付にてその旨を必ず伝えてください。
Q27<080423>: ・申込書類でキャプテンの情報の氏名が４文字以上入力されません。
A027: ご迷惑をおかけしました。修正しました（Ver1.2）
Q06～Q26<080408>: 質問内容はこちらのPDFファイルをご参照ください。
A26（質問表uへの回答）: ゴールインはスタート台にとどまる必要はありません。場外部に転落しても記録として認められます。
A25（質問表tへの回答）: ゴールラインとは、太線で示した部分となります。
ゴールインは機体の一部がゴールラインにかかりゴールすればゴールとして認めます。
A24（質問表sへの回答）: ゴール時の最後尾とは、スタート時の機体の最後尾である必要はありません。ロボットがバックで戻ってきた場合には、その向きでの最後尾がゴールラインを越えた時点となります。
A23（質問表rへの回答）: 移動スペースへ収めるのは一瞬では認められません。
A22（質問表qへの回答）: 倒すことは必須ではありません。
A21（質問表pへの回答）: 挿入面とは太線で示した面を言います。また、挿入面以外から移動スペースに入った場合でも挿入面の内側に収まっていれば「移動し」に該当します。
A20（質問表oへの回答）: ア以外は「移動し」となります。
A19（質問表nへの回答）: 予選・本選用リングの丘陵の配置と同じです。
A18（質問表mへの回答）: 図のリング端から移動スペースまではそれぞれ50㎜。角度は45度です。
A17（質問表lへの回答）: 昨年と同様で、2台のロボットがどちらも入場を完了していない状態です。図のは「両者入場前」に該当しません。
A16（質問表kへの回答）: 原則は修理として認めます。しかし、ロボットの機体本体を交換することは認められません。また、同一品かを確認するため「試合後に破損した正規部品と交換した予備部品を確認することがあります」のでご協力ください。
A15（質問表jへの回答）: 障害物の設置とありますが、第3章第5条第1項のとおり、本体が複数個に完全分離した形状は反則となります。障害物が相手のロボットと分離しておらず、その一部であった場合で言えば、その障害物を排除しなければリング内入場できない状態であれば、それは入場するための押しや攻撃となり許可されます。
A14（質問表iへの回答）: 昨年と同様に認めます。
A13（質問表hへの回答）: 昨年と同様に認めます。
A12（質問表gへの回答）: 昨年と同様に認めます。
A11（質問表fへの回答）: 昨年と同様に認めます。
A10（質問表eへの回答）: 規則の条項を満たすアームであれば、複数本あるどの種類のアームを使っても良く、協調させることを必要とはしません。
A09（質問表dへの回答）: 昨年と同様に認めます。
A08（質問表cへの回答）: 昨年と同様に認めます。
A07（質問表bへの回答）: ・ロボット本体、付属部品等の伸縮でモータを使う場合380モータである必要はありません。しかし、その機構が結果としてでも「移動手段」として使った場合、規則に基づき”脚”とみなされ380モータの使用が義務づけられます。また、伸縮により相手を押し出す等の機構の場合も”腕”と見なされることもあり、伸縮機構がカムなどを使い自由回転するモータにより構成されている場合、やはり380モータ制限が適用されます。
A06（質問表aへの回答）: 昨年と同様に認めます。
Q05<080410>: ・試合ごとに部品の場所を変えるというのは、可能なんでしょうか？例えば、アーム30cm部についていた部品を、20ｃｍ部に付け替えるというようなことです。
A05: 試合ごとにロボットの形状が変わるのは禁止となります。また、ロボットは申込時に提出した概略図に従って製作してください。大幅に変更がある時は、必ず設計変更した図面を提出してください。
Q04<080406>: ・第１章、第1条に、「試合は、試合者（１台のロボットに付き原則として４名でチームを組み）…」とありますが、私は現在ロボットを一人で作成しております。その場合もチームは4名必要なのでしょうか？

・第3章、第5条の３に「ロボットの操縦には、本競技大会実行委員会が規定するコントローラを用い、ロボット１台に付き１台とする。」とありますが、これは当日会場にて貸し出されるものなのでしょうか？また自分で用意する場合、クリスタルは1つだけでもよいのでしょうか？
A04: ロボットの製作は一人でも構いませんが、大会規則にあるとおり原則4名で申し込んでください。大会当日に諸理由により他の方が参加されない場合は仕方ありません。また、プロポは参加者がそれぞれお買い求めください。当日の貸し出しは行いません。但し、クリスタルについては、当日朝の受付時に事務局で回収し（帰りに返却）、各試合時に試合用のクリスタルを貸し出します。
Q03<080402>: ・使用するモータについては下記の条件により大会規定のモータを使用すること。 (1) 脚構造に使用するモータについては大会規定の下記のものを使用すること。 ☆ マブチモータ製　RS380PHモータ ☆ ジョンソン社製　380モータ（HC383） ※タミヤ製のタミヤギヤードモータ380Kは使用可能です。」とありますが、現在ジョンソン社製のHC383は入手可能なのでしょうか？メーカー側のHPを拝見する限りHC383という型番は存在しないように思われます。仮に存在していたとしても、HC383という枠の中で複数種類が存在する可能性があります（現在のHC385などを参考に考えた場合。以下に参考としたページのアドレスを添付します。）。この場合どのような判断がなされるのでしょうか。 http://www.johnsonmotor.com/mediando/index.php?plugin=search_results&brandID=49&search=PMDC?=en

また、マブチモーター製RS380PHは入手が容易ですが、ジョンソン社製380モーターは個人が入手できるものなのでしょうか。この件に関しては私個人の努力不足の点も否めず、メーカー・小売業者の利害も絡むため一概に言えないことかと思いますが、可能ならば入手方法の助言等を頂ければ光栄です。
A03: メーカーに確認したところ、ジョンソン HC383の型番では現在は製造していません。また、個人での販売はしていないそうです。大会規定ギヤボックスにはジョンソン380モータが入っています。
Q02<080328>: 大会規則で 1.モーターについて (1) 脚構造に使用するモーターについては大会規定の下記のものを使用すること。マブチモーター製　RS380PHモーターまたはジョンソン社製の380モーター（HC383） ※タミヤ製のタミヤギヤードモーター380Kは使用可能です。 (2) 腕構造に使用するモーターは大会規定の上記のものを使用すること。その他、モーター以外の動力（空気圧、油圧など）、RCサーボモーター（ラジコン信号にて動作するもの）の使用については特に規定はないものとする。 ※但し、RCサーボモーターについて下記のものは禁止とします。・一般市販していないもの・回路と減速機構が1体形成（ユニット）でないもの・出力軸が360度回るもの・改造を施したものとあるのですが、腕のモーターは「マブチモーター製　RS380PHモーターまたはジョンソン社製の380モーター（HC383） ※タミヤ製のタミヤギヤードモーター380Kは使用可能です。」だけなのでしょうか。
A02: 腕構造に使用するモータは大会規定モータの他、RCサーボモータの使用も可能です。但し、RCサーボモータの使用に際しては下記①～④は禁止とします。
①一般市販していないもの
②回路と減速機構が1体形成（ユニット）でないもの
③出力軸が360度回るもの
④改造を施したもの
Q01<080325>: 腕機構に使用できるモータについて質問です。
第15回かわさきロボット競技大会では、自由回転のモータに制限を加えましたが、RCサーボのような自由回転しないモータは使用可でしょうか？
また、他のDCモータを電気的な制御でサーボ化し、自由回転しないモータとして使用することは可能でしょうか？
A01: RCサーボのような自由回転しないモータの使用は可能です。
また、自由回転するＤＣモータは規定モータ以外は使用禁止となります。

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