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バトルロボット部門-よくある質問

Q14<2014.7.11>　
競技規則補足２にて、「リチウムフェライトのみ使用可。」と記載されておりますが、リチウムフェライトバッテリーは、販売元により「A123」、[LiFe」、「LiFePO4」などと様々な表記がされているかと思います。（中身はどれも同じ物であると理解しております。）
本大会で使用できるリチウム系バッテリーは、上記に挙げた物を含め、リチウムフェライトバッテリーであれば、使用可能と判断してよろしいでしょうか？
A14
「A123」：A123システムズ社製の純正セルを使用した、組立済品のみOK（バラセル不可）
　※　組立済の基準は、大会規定及びＱ＆Ａに基づくものとします。
　※　他社製セルで「A123型」を表記しているものは、品質上の事故報告が多い為、安価でも使用しない事を強く要請します。

「LiFe」：大会規定通り

「LiFePO4」：大会規則に準拠している限り許可します。但し、搭載機器の仕様電源電圧を明らかに超過している等、安全に配慮した使い方が行われていないと審判及び事務局が判断した場合、使用を中止してもらう場合があります。
Q13<2014.06.16>　
ロボットのアーム機構について、一般的にはアーム機構は「①動力部（モーターブロック） → ②減速部 → ③伝達部 → ④作動部分（実際に攻撃に使用する部分）」で構成されると思いますが、規定の中の『揺動リンク機構を有しているものとする』とは、上記の構成例の内のどの部分に『揺動リンク機構を有している』のが許可され、どの部分は不可になるのでしょうか。
（私個人としては去年の規定を読んで、「上記構成の④部分に揺動リンクを有さなければならない」と思っていましたが、実際に大会を見ると②部分や③部分にリンクを少し咬ましただけの機体を多く見受けました。これらは「アーム機構」ではなく、（アーム機構の前段の）ただの「動力伝達機構」だと私は思うのですが・・・）
A13
大会規則第３章　第11条に基づくアーム機構として設計、製作をお願いします。
アームの種類により、特に回転アーム型の場合は揺動リンクを多数配置して駆動させる都合上、ご指摘の通り伝達機構の終端にリンク機構が用いられる形状になる事があると考えられますが、今年度規則の範囲では特に問題ありません。
但し、リンク機構と作動面の間に歯車、ベルトなどの伝達機構を用いて動力伝達を行った場合、リンク機構は動力部又は減速部の中に組み込まれているものとみなされる為、大会規定違反となります。ご注意ください。
Q12<2014.06.16>　
ロボットに使用するモーターについて、『ロボットに搭載するモーターについては大会規定品を含め全て市販品を改造せず使用すること』と共に図説が記載されていますが、モーターの端子金具部分とその先の束線は「改造禁止範囲」に含まれますか（下記の例も参照）。
①元々付いている束線に対して、先端のコネクターを市販品に交換　
②元々付いている束線を途中で切断し、他のモーターの端子に直接接続
③元々付いている束線をモーターから外し、違う線長 or 違う線種の束線に変更
A12
大会規則第３章「ロボットの規格」にて図示されています。ご確認ください。
Q11<2014.05.09>　
地面に対し鉛直方向からある角度をつけられた弾性体の脚が，モーターからリンクの末端である脚に伝達する振動によって，脚が振動に伴う接地によって一定方向に弾性変形しながら，脚接地部が地面に対し弾性変形方向に往復運動を行う機構は認められますか？
A11
基本的には問題ありません。
ただし、振動モーター等にブラシが直結される様な、単純な振動移動機構はNGとなります。
大会規定による機構を満たした構造を実現した運動による駆動を行って下さい。
Q10<2014.04.24>　
「バッテリー及び充電器は、メーカーの指示に従い市販の純正品以外使用しない事。※市販セル（バラセル）を使用した自作パッケージは使用を禁止します。」
とありますが、ラジコンショップが製作してオリジナル商品として、公に販売している物も、これに該当しますか？
「自作パッケージ」とは、自分で製作して自分で使用する場合のみに適用されるものでしょうか
A10
リチウムフェライト電池の判断基準として以下の２点を満たすものを市販パッケージとみなします。
・ラジコンショップ等販売業を営む事業者が、メーカー又は事業者の保証がある状態で一般に販売しているもの（受注生産、オーダーメイドは除く）。
・購入状態で梱包から取り出して、即ロボット及び充電器に接続できる状態のもの（大会規定に基づいたコネクタ交換の有無は除く）。
※店頭販売されているバッテリーでも、購入後自分で組み立てる工程が発生するものは「自作品」と判断します。
Q09<2014.04.18>　
1．参加費はどの時点で発生しますか？
2．大会中、途中棄権をした場合、参加費は返金されますか？
3．振込期日までに振り込まない場合、なにか罰金が発生しますか？
A09
1．エントリーをした時点で発生します。
2．参加費は返金されません。
3．罰金等はありませんが、振込期日は守ってください。
Q08<2014.04.16>　
今大会の競技規則の第3章-第11条の「揺動リンク機構の参考例 スライダリンク機構による動作2」の図中で、作動点aの往復動作が「揺動性無し利用不可」とありますが、これは第11条-4にある「駆動リンクの次の機構部分は必ず回転軸で接続されている事」に反しているためでしょうか?
それとも同一の円弧軌道を往復する揺動動作は揺動性無しとみなされるということでしょうか？
A08
・駆動節の次の機構への接続が軸接続ではない。
・二点間の同一軌跡を往復するだけの往復運動は規則に基づく揺動運動とみなさない。
アーム機構に回転、往復運動を使用する場合は、必ず規則に基づいた揺動リンク機構を組み込んだ設計を行って下さい。
Q07<2014.04.14>　
アームの揺動リンク機構として添付ファイルの機構を用いても構わないでしょうか?
上部クランクが入力リンクで下部クランクが出力です。中間のパンタグラフが揺動します。
スライダを用いておらず、前回大会の書類審査も通ったので大丈夫だとは思うのですが・・・
念のため確認をよろしくお願いします。
A07
申し訳ありません。
構造、機構の例を挙げての問い合わせは、代表的な例を除きお答え出来ません。
21回大会規則に基づいたアイディア、設計のロボットによる応募をお待ちしております。
Q06<2014.04.11>　
競技規則の「補足２：リチウム系電池の使用について」の中に※但し、充電器対応や修理の結果のコネクタ変更は正常な使用が損なわれない範囲で許可します。とあります。
安全のために2Sのリチウムフェライトバッテリー2本のバランサー端子を一つにまとめて、4Sのバッテリーとして4セルをバランス充電するためのコネクタ変更は充電器対応の範囲に含まれますか。
A06
充電器対応の範囲外となります。充電池の使用については安全の為、特にリチウムフェライト系バッテリーについてはメーカーの提供しているパック構成を変更することなく使用して下さい。
Q05<2014.04.08>　
第20回大会のよくある質問のQ57に関しまして、今大会のルールでも、このアーム機構は認められるでしょうか。
揺動機構を備えており、駆動リンクに相当する部分（ギヤ付の部品）から揺動リンクの接続は回転軸でされているため、ルール上の問題はないと認識しております。
A05
今大会の規則に基づき判断します。駆動リンク側が軸接続され、揺動構造を有している為問題ありません。
Q04<2014.04.08>　
脚機構、及び腕機構に属さない部分に対して、どのようなモーターを使用してもかまわないのでしょうか。（モーター等を冷却するファンなど）
A04
大会規則第３章に定義される各機構以外であれば特に規定はありません。
但し、腕機構及び足機構を補助する様な駆動力を与える機構であると判断された場合は
大会規定に基づくモーターの使用を指示する事があります。
Q03<2014.04.08>　
第2章　第11条
4「揺動リンク機構は、駆動リンクから次の機構部品に接続される部分は必ず回転軸で接続されている事とし、スライド構造等での連結を行ってはならない」
とあるのですが、上文に指す機械部品に揺動リンクをスライド構造で連結してはならないということですか？つまり「スライド構造で連結してはならない」に揺動リンクも含まれますでしょうか？
条文の「揺動リンク機構は、」を取り除くと意味が通じるのですが、ここで「揺動リンク機構は→機械部品にスライド構造等での連結を行ってはならない」とも意味が取れてしまうと考えました。
A03
動力源から連結される駆動リンクと次節の接続は、必ず軸接続になる構造にして下さい。
規則内補足図「スライダ機構による動作２」等が禁止される例となります。
Q02<2014.04.03>　
腕機構が平行リンクを成さない四節リンクで構成されている場合、駆動リンクは必ず一回転しなければなりませんか?（サーボモータ等で駆動リンクを揺動させるような機構は認められますか?）
A02
駆動リンクは必ずしも回転する必要はありません。
市販のサーボモータやシリンダ等を使用して駆動源とし、駆動リンクを動作させる事が可能です。
但し、自作のサーボ制御駆動及び位置決め機構を搭載して動作させる場合、動力源に使用するモーターは大会規定に基づくものとします。
Q01<2014.04.02>　
添付画像の例のように、本体とアームをつなぐ部分に回転や直動機構を用いることは可能でしょうか？
Q01
A01
大会規則第11条を満たしたアーム機構と本体の間に、姿勢変更等の目的で回転や直動の機構を付与する事は可能です。 この場合、問い合わせの各機構はアーム機構に含みませんので別途大会規定に基づいた機構を企画、設計して下さい。 但し、以下の点が実行委員会事務局より指摘される場合は構造の変更及び使用の中止を求める場合があります。
・　機構より先のアーム機構単体で、第11条の規則を満たしていない場合
・　第13条8項に抵触すると判断された場合

１）　「Ａ１２３」：Ａ１２３システムズ社製の純正セルを使用した、組立済品のみＯＫ（バラセル不可）
　※　組立済の基準は、大会規定及びＱ＆Ａに基づくものとします。
　※　他社製セルで「Ａ１２３型」を表記しているものは、品質上の事故報告が多い為、安価でも使用しない事を強く要請します。

２）　「ＬｉＦｅ」：大会規定通り

３）　「ＬｉＦｅＰｏ４」：大会規則に準拠している限り許可します。但し、搭載機器の仕様電源電圧を明らかに超過している等、安全に配慮した使い方が行われていないと審判及び事務局が判断した場合、使用を中止してもらう場合があります。

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