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今後、市場の大きな成長が期待されるサービスロボットのうち、生活支援分野におけるロボットの開発事例や今後の動向について、情報を提供する。

講演に先立ち、神奈川県商工労働局産業部　小林部長が挨拶を行なった。

○講演1　生活支援ロボットの普及に向けた取組みについて

独立行政法人　新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）
技術開発推進部機械システムグループ　高津佐 功助氏

■概要

家庭、施設、オフィス等の生活分野での活躍が期待される生活支援ロボットをテーマに、企業や研究機関などの様々な取組みを紹介するとともに、今後の生活支援ロボットの本格的普及に向けた課題と方策について発表した。

■ロボットとは

世界共通の明確なロボットの定義はないが、ロボット産業政策研究会ではロボットを「センサー、知能・制御系、駆動系の3つの技術要素有する知能化した機械システム」としている。ロボットはヒューマノイドロボットを指すだけでなく、富士重工の「EyeSight(アイサイト)」（自動ブレーキングシステム）、三菱航空機の「MRJ（三菱リージョナルジェット）や、スマート家電なども含まれ、既に広く普及しているといえる。

産業用ロボットの稼働台数は12万台に達しており、日本だけではなく、中国、東南アジアをはじめ、新興国での需要が多い。

将来の予測（2010年4月/経産省）によると、生活支援ロボット分野（日常的な歩行や、様々なシーンで人を支援するロボット技術全般）は、2035年に9.7兆円まで市場が拡大するポテンシャルがあると予想されている。

■生活支援ロボット分野の取り組み

生活支援ロボット分野は、歩行リハビリ支援、移乗支援、重作業支援、日常生活支援、コミュニケーション（見守り）等、様々な取り組みが行われている。

（1）歩行リハビリ支援

サイバーダイン：「HAL福祉用」が国内で330台を納入。
ホンダ：リズム歩行アシストが愛知県施設で現在、実証実験中（40台）。

（2）移乗支援

パナソニック、セグウェイ、ホンダなどが実証実験や実用化に向けて取り組み中。

（3）見守り

産総研：「パロ」が欧州やアメリカなど30カ国に導入。

（4）重作業支援

スマートサポート：着用型で、４万円で販売。
東京理科大学：マッスルスーツ（パワーアシストスーツ）

（5）日常生活支援

セコム：「マイスプーン」は40万円程度で販売。公的助成もある。
iRobot：「ルンバ」は2011年に約20万台を販売。2012年には東芝、シャープ、ＬＧ電子などが参入し、掃除ロボットの国内市場規模は100億円に成長。

■社会的な課題

現在、高齢者人口は2975万人で、全人口に占める割合は23.3%（内閣府社会白書）。今後、65歳以上の高齢者が増加し、将来的な労働力不足が懸念される。介護職員は2015年に倍以上必要になると予測されている。

医療介護分野へのロボット投入は、国の重点施策となっており、政権交代後においても変わっていない。

■介護福祉現場でのロボット活用

厚労省のアンケートでは、福祉施設管理者の6割がロボット関連機器を「使用したい」としているが、「費用」、「メンテナンス」、「従業員の反応」を課題として挙げ、6.5割が情報入手先を持っていない。

一方、現場従業員の7割がロボット関連機器を「使用したい」としながら、8割が「情報入手先がない」としている。

介護現場では負担軽減の声がある一方、ロボット機器への警戒心もあり、興味はあるが情報先がわからない状況と言える。

メーカー側は、被験者の確保が困難であり、かつ、安全性確保が第一にもかかわらず、意見交換を行える場がないと感じている。

安全性ルールの確立と合わせ、ユーザー・メーカー双方の有機的なつながりの場を持つことが何より重要といえる。

■生活支援ロボットの安全基準

NEDOでは、「生活支援ロボット実用化プロジェクト」（平成21年〜25年）で、対人安全性の基準作り、試験方法、認証手法の確立を目指している。

「生活支援ロボット安全検証センター」（つくば市）では、衝突試験等、様々な安全性試験を行っており、安全試験を通ったロボットについては、第三者機関の「安全認証機関」が審査・認証を行えるよう、国際標準規格ISO13482（2013年秋予定）を見据えた動きとなっている。

■広報

NEDOでは、上海万博、国際ロボット展、ジャパンロボットウィーク等で広報活動に取り組んでいる。

今年は国際ロボット展でのサービスロボットの展示を予定している。

■国の重点施策

国の「日本再生戦略」（平成24年7月閣議決定）では、重点施策のひとつとして、「ロボット技術による介護現場への貢献や新産業創出/医療・介護など周辺サービスの拡大」を掲げている。政権交代後もこの施策は継続され、経産省・厚労省は共同で、介護支援、移乗支援、移動支援、認知症見守りの4つを重要分野として位置づけている。

重点４分野については、今年度、ロボット介護機器の開発・実用化のための施策に反映することを目的とした「パートナーシップ」を立ち上げ、今後、介護現場のニーズ把握、シーズとのマッチング、導入支援を進めていく。

導入促進事業として2013年度は、23.9億円（予算要求額）を実施する予定。

■その他

ロボット以外にも、中小企業が事業化できることを目的にした「イノベーション実用化ベンチャー支援事業」の制度も現在公募中なので、是非利用して欲しい。

○講演2　視覚障碍者向けガイダンスロボットへの取り組み

日本精工株式会社 技術開発本部 メカトロ技術開発センター 先端技術研究所
副主務　飛田 和輝氏

■概要

産業用、自動車用の機械部品メーカーが、サービスロボットの開発に至った経緯、これまでの開発事例と今後の展望について紹介された。

■会社紹介〜参入の経緯

日本精工（NSK）は、主にハードディスク、風力発電、試験器、自動車等の軸受けベアリングの開発製造を行なっている。

介護機器や福祉機器は分野外であるが、将来、サービスロボットが大きく成長することが見込まれることから、これまで提供してきた要素技術を活用でき、また、システム開発から各要素へ技術をフィードバックできることなどから進出を決定した（ただし、ビジネスよりも社会貢献の意味合いが強い）。

2003年からパーソナルロボット、モビリティーから開始し、当初は、健常者の歩行支援やパワーアシストを検討したが、最終的に視覚障害者向け機器として盲導犬に注目した。

■盲導犬について

視覚障害者は、人口の約1％から2％程度いる。視覚障害者の主な移動方法としては、人が誘導する（安全だが、介助者の予約が必要）、杖を使う（自身で使いこなす努力が必要）、そして、盲導犬がある。

盲導犬はアクティビティが向上し、人と比べてプライバシーが確保できる反面、一頭を訓練するのに約300万円かかり、世話が大変、人との相性、といった側面もある。

■視覚障碍者向けガイダンスロボット

利用者の意思を受け、安全に目的地までの移動を誘導、補助するロボット。（障害物を避ける、段差を教える、角・交差点を教える、近くの目標物まで誘導する）

これらを実現するために、目標を設定する（ロードマップ）。

• ロボット主体から、人が主体へ。

• センシング：杖にセンサー、鉢巻きにカメラを基礎にロボット化へ

• 外界認識：屋内から屋外へ

• コミュニケーション技術：単純な指令からナビゲーションの組み込みへ

■開発事例〜障害物回避先導ロボットWR002

視覚をサポートし、障害物を避けて、狭いところの歩行を先導するロボット。

超音波でガラスや段差も認識でき、直感的な指令を実現。グリップをさわると感触がフィードバックされ、人を誘導する。

ロボットは障害物があると危険域、安全域のマップを作成し、移動方向を修正。障害物を回避する。

■ロボットの安全

機能制限：「誰がどこで、どのように使用するか？」から危険源を特定し、リスクを見積り、評価していく。許容可能なリスクであれば問題ないとする。

3ステップメソッドの例：机の角は丸める。ロボットであればパワーを落とす等。残留リスクは取り扱い説明書でフォローする。

イニシャルリスク評価：ロボットのライフサイクル内に想定される危険事象が利用者に与える被害状況、程度、頻度を回避する方策を考える。

ロボットの安全テンプレートがまだ出来ていないので、日本機械工業連合会のリスクアセスメントを流用している。

（ア）検討経過

ロボット自身が暴走、子供が衝突してくるといった事例をひとつひとつ検討。
転倒リスク：(1)姿勢制御機能を入れる。(2)スロープの角度を測る。
転落リスク：足下用近距離センサー、ブレーキ、脱輪ストッパーの三段階の仕組み。
衝撃リスク：外装にシリコン採用。

（イ）階段の移動

階段移動の機構としては、主にクローラー、車輪があるが、車輪と脚を組み合わせた形を採用し、回転関節の先端に駆動車輪を設け、平地の走行性と両立させている。
現在開発中の3号機は大学と共同で研究している。階段状に障害物が設置されていた場合、足先のセンサーでまたぐ4足ロボットで、股関節、膝部関節を持っている。階段認識にはキネクトを使用。水平・垂直面を連続で画像処理し、階段の上下移動にあわせ駆動する。

■今後について

フィードバック：各障害者施設で実証実験を進めているが、情報発信がいかに重要か認識している。また、サービスロボットは、屋内・屋外で人と触れることになるため、産業用ロボットとは大きく異なる。

エンジニアは役に立つものを作ることが使命と考えている。

その後、会場の参加者との意見交換が行われた。

NEDOの高津佐氏は、
「リスクアセスメントシートはフォーマットを作成中で、近い将来、用意できる。また、企業単独での開発資金捻出は難しいと思われるので、国のサポートを利用してほしい。事業部単位でのロボット開発でもゆくゆくは企業全体の事業の柱になる可能性もあるので、頑張って欲しい」と述べた。