かわさきロボット競技大会

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• リングの仕様2013ring01
• 障害物の仕様2013ring2
• 第20回大会参加者マニュアル（PDF)　<0803>

第1章　試合の定義

第1条

試合は、試合者（1台のロボットに付き原則として4名でチームを組み、キャプテン・ドライバ・エレキ・メカニックを登録する。）双方が試合規則（以下「この規則」という。）に従って、定められたリング内において独自に製作したロボット（無線式手動操縦＝ラジコン型ロボット〔以下「ロボット」という。〕）を用い、審判の判定によって勝敗を決めるものとする。

第2条

試合者は、別途告知される申し込み手順に従い、1台のロボットに付き4名でチームを組むものとし、キャプテンの他、3名のメンバーを登録して試合に参加する。

1. チームメンバーは、異なるチームに重複して登録は出来ない。
2. メンバー登録において架空の人名や、虚偽の申告は出来ない。

第2章　リングの規格

第3条

1. リングは高さ（側面）13センチメートル、一辺190センチメートルの木製板の上に黒色の硬質ゴム（あるいは天然ゴム）を張り合わせた正方形とし、周囲に各辺が同一幅の場外部を設ける。
2. リング内には、不定形の障害物を、5個以上設置する。
3. リング内の外縁には、幅5センチメートルの区画線（白色線）をひく。
4. 区画線内に高さ2．2センチメートルで、断面が半楕円形のエッジバンクを設ける。エッジバンクには黒色の硬質ゴム（あるいは天然ゴム）を使用する。ただし、スタート台からの入場部分には設けない。

第4条

リング内とは、リングの側面部分を含む190センチ四方内をいい、リング外とは場外部及びその他の場外をいう。

第5条

1. 赤及び青コーナーの場外部分にスタート台を設置する。
2. スタート台は幅35センチ×45センチ、高さはリング表面と同じ高さとし、幅45センチの面をリングに接することとする。

第3章　ロボットの規格

第6条

ロボットの外形は、幅25センチメートル、奥行き35センチメートル、高さ70センチメートルの四角形の枠内に競技開始姿勢で停止したまま収まる機体を製作すること

1. 外形は、幅25センチメートル、奥行き35センチメートル、高さ70センチメートルの四角形の枠内に収まることとする。ただし、本体が機能を有した複数個の部位に、故意あるいは自発的に分離してはならない。
2. アームまたはロボットの各部構造で針、刃などの形状を有し相手機体及びリング、周囲の者に危害をおよぼすおそれが発生しない様、形状そのものが安全対策を施している必要がある。
3. 容易に破損する素材を意図的に使用した場合や、安易に分解する構造をロボットが有している場合、上記2項に違反しているものとして反則になる場合がある。
4. ロボットの質量は、3,500グラム以内とする。
5. 外部からのロボットの制御（操縦）については本競技大会実行委員会が規定するコントローラ（送受信機、プロポ）を用いロボット1台に付き1式（1系統）のみ使用可とする。
6. ロボット内部の制御を目的とした、外部との通信機能を持っていないマイクロコンピュータ等を使用した制御システムの搭載については特に規制しない。
7. ロボットに搭載するモーターについては大会規定品を含め全て市販品を改造せず使用すること
8. ロボットに搭載する動力源については、別途定める使用条件を厳守する事。
9. 周波数設定用受信クリスタル〔以下「クリスタル」という〕は、ロボットの外部から容易に交換可能な位置にセットする。クリスタルを使用しないもの（2.4GHｚ受信機）の場合は、ロボットの外部から容易に受信機の機種を視認できる位置にセットする。
10. ロボットには、それぞれ1セット以上の脚機構及びアーム機構が搭載されていなければならない。

第7条

ロボットの移動には、以下の各項に基づいた脚構造を設計・製作し使用するものとする。

1. 脚機構は、往復運動を行う部位を接地部として、リンク機構を用いて移動する様設計されていること。また、接地部を有する部品がリンク機構に組み込まれている事。
2. 脚機構の接地点は、その部位が取り付けられている回転運動部の、回転中心を取り囲む軌跡を描いて動作をしてはならない。
3. 脚機構は、車輪および無限軌道（クローラー方式の駆動機構など）や、それに類似した順送り構造を除く移動機構を有するものとする。
4. 脚機構の駆動に自由回転するモーターを使用する場合は大会規定のモーターを使用すること。
5. 脚機構の補助としてのみ、動力を有さない車輪の使用を許可する
   ※ 脚構造の定義詳細は「規則の解釈」を参照のこととする。

第8条

ロボットには、アーム機構を備えるものとする。本規則におけるアーム機構とは、機構のみを用いて任意の物体を移動させることができ、動作に揺動リンク機構を有しているものとする。

1. アームの動力に自由回転するモーターを使用する場合は、大会規定のものを使用すること。
2. アーム機構の動力を発生する部分から、アーム作動面までの間に必ず揺動リンク機構が組み込まれていること。
3. アーム作動面が、リング上面より20センチメートルの高さを試合中いつでも任意に通過できる構造を有するものとする。

第9条

ロボットには、転倒防止又は転倒状態からの復帰機構〔防止／復帰共に以下「復帰機構」という〕を備える事が出来る。
1 復帰機構の動力に自由回転するモーターを使用する場合は、本競技大会実行委員会が規定したものを使用すること。

第4章　禁止事項

第10条

1. 故意に妨害電波等を発生させ、相手のコントロールを乱してはならない。
2. 脚裏にリング上を傷つける滑り止め類及び汚す部品等を使用してはならない。
3. ロボットによるリング及び周辺への破壊行為を行なってはならない。
4. 液体、粉末及び気体を内蔵した吹き付ける装置をセットしてはならない。また、発火装置は用途を問わずこれを内蔵してはならない。
5. ロボットに搭載された物体を飛ばす、投げる等の装置をセットしてはならない。
6. 駆動機構に必要な液体、気体等を内蔵することは妨げないが、試合中にこれを補充、交換してはならない。
7. 相手のロボットを故意に壊す事が可能な装置をセットしてはならない。
8. アーム及び脚構造に対して、相手機体をネット等で絡める、覆う、チェーンなどひも状の部品を絡ませる行為をしてはならない。
9. 復帰機構で対戦相手を攻撃してはならない。

第5章　試合の方法

第11条

1. 試合は、予選トーナメント（以下「予選」という。）と決勝トーナメント（以下「決勝」という。）により行われ、予選は1試合1ラウンド1本勝負、決勝は1試合3ラウンド3本勝負とする。
2. 予選、決勝とも決められたラウンド内に勝敗が決しないときは、延長戦を行う。

第12条

敗者復活戦を行うこともある。

第6章　試合時間

第13条

1. 試合時間は、予選においては1ラウンド2分間とし、決勝においては1ラウンド2分間で3ラウンド計6分間とする。延長戦は予選、決勝とも2分間とし、予選は計4分間を決勝は計8分間を原則とする。
2. 試合の進捗状況が早まった場合には、次試合以降の試合を繰り上げて実施するものとする。

第14条

審判員が何らかの判断で試合中止の宣告をし、試合再開までに要した時間は、試合時間とみなさない。

第7章　試合の開始・中止・再開及び終了

第15条

試合は、試合者双方が審判員の指示に従い、リング場外で立礼した後、次項の方法で開始される。

1. 審判員が試合者双方にクリスタルを手渡し、もしくは使用chの決定後、「スタート準備計測開始」の合図により1分以内にスタート台の上にその枠内へ収まるように計測時の姿勢でロボットを設置（動作チェックを含むスタート準備が整った姿勢で）するものとする。 なお、クリスタルの故障などにより問題が生じスタート準備ができない場合は直ちに審判員に申し出ることとする。
2. 審判員の開始の通告で、コントローラの操作を開始することによって試合が開始さ れる。

第16条

試合は、試合中の審判員の中止の通告で中止し、再開の通告で再開する。

第17条

試合は、審判員の勝敗の宣告で終了する。

第8章　リング内への入場ついて

第18条

1. リング内への入場とは試合開始後スタート台から機体の最後尾が越えた時点とする。
   1. 試合開始宣言後にロボットを動作しスタート台から機体の最後尾が通過する。
   2. ロボット通過後、スタート台をチームのメンバーがリングから取り除く
2. 試合開始後、入場前のロボットの展開は許可する。

第19条

1. 試合開始後、30秒以内にリングに入場できなければ相手に1本とする。
2. ロボット入場後、スタート台をリングに再度設置した場合、相手に1本を与える。

第20条

1. 相手への攻撃はリングへ入場し、スタート台を撤去した後に開始できるものとする。
2. 自らのロボットが入場する前に相手の攻撃を受けた場合に限り、入場するための押しや攻撃を許可する。

第9章　修理

第21条

1. 修理とは審判員の試合開始の通知後によるロボットの故障及び破損箇所について、これを試合開始の状態と同等に復元することを言う。
2. 試合者は、試合中止の宣告から試合再開までの時間、ラウンド間、及びラウンドと延長戦の間に修理を申請することができる。
3. 修理に要する時間は申請があった時点から計測し、1試合を通じ試合者双方とも累計各5分間以内とする。
4. ロボットの動力及び動力源の自動補充に太陽電池、コンプレッサー等の加圧機といった補機を用いている場合、これらの補機が試合中以外で機能している時間はすべて修理時間とみなす。
5. 修理作業で、ロボット内の機構変更、機構及び駆動部品の交換等が行われた場合、修理時間内に再度参加資格の適合審査を受け、合格しなければならない。

第10章　勝敗の定義

第22条

1. 試合は、ラウンド内に相手を倒すか、リング場外部に相手機体を押し出した方に1本を与える。
2. 予選においては1ラウンド内、決勝においては3ラウンド内に、勝敗が決しないときは、延長戦を行い、先に1本取った者を勝ちとする。ただし、判定により勝敗を決める。あるいは、取り直しをすることもある。
3. 判定により勝敗を決した場合は、その勝者に対して1本与える。
4. 試合開始時間に遅れた者は、不戦敗とする。
5. 戦意無しと見なされる行為（30秒間移動動作を停止）をした場合は、相手に一本を与える。
6. ロボットに発煙・発火が生じた場合は、試合の状況をみて審判員は当該試合者に負けを命じ、相手に一本を与えるものとする。
7. 試合中に操縦者がコントローラー（プロポ）から両手を離し、ロボットが停止した場合で「ギプアップ」を宣言したものとし、相手に一本を与える。

第23条

第11条の3本勝負とは、3ラウンド内に2本先取した者を勝ちとする。

第24条

判定により勝敗を決する場合は、次の各号のもとに判断する。

1. 試合中の反則の数。
2. 攻撃の優位性による。
3. ロボットの動作等の技術力。
4. 当該ロボットチームの試合中の態度。
5. コイントス。（前1号から4号による判定が困難な場合）

第25条

次の各号の場合は、試合を中止し取り直しとする。

1. 双方のロボットが接触した状態で30秒間歩行・走行を停止した場合。ただし、審判の判断により30秒より前に命じることがある。
2. 双方のロボットが接触しないままリング上を30秒間停止又は歩行・走行をした場合。ただし、一方が停止状態の場合は、戦意無しと見なし歩行・走行していた方を一本とする。
3. 両者入場前の入場進路妨害は禁止とし、進路妨害があった場合。
4. 第20条第2項の攻撃により相手を倒したり場外に押し出した場合。
5. 双方のロボットが同時に倒れたり、場外に出た場合。

第11章　反則

第26条

以下の各項に該当する行為が確認された場合、及び第10条の各項に示す禁止事項に該当する行為を行った該当チームを反則とする。

1. 試合者が第3章の各項に示す規格を満足しないロボットを製作した場合、また規格を満たす事が確認できないまま試合に臨んだ場合。
2. 試合者が相手または、審判員の人格を無視するような言動及び当該ロボットに同様な音声発生装置を内蔵したり、文字を書き込んだりすること。
3. 第15条第1項について、1分以内に競技開始姿勢をとらない場合。
4. 第15条第1項の規則による初期姿勢で試合を開始しない場合。
5. 第21条第3項の修理時間を過ぎても審判の指示に従わず修理を続けた場合。
6. 試合中にリング場内に入った場合。ただし、審判員から一本の宣告、中止等の通告を受け当該ロボットをリング場内外に移動する場合を除く。なお、リング場内に入るとは、試合者の身体の一部が完全にリング場内に入ること、及びリング場内に工具等を入れてロボットを支えることをいう
7. 試合中、正当な理由がなく試合の中止を要請した場合。
8. 試合再開を宣告後、30秒を超えても動作を始めない場合。
9. 審判員の試合開始の通告前にロボットの動作を開始させること。
10. その他、試合の公正を害すると思われる行為をすること。
11. メンバー登録されていない試合に無断で参加した場合。但し、キャプテンを除くチームメンバーの変更はやむを得ない事情に限り事前申告により本規則に違反しない範囲で受け付けるものとする
12. 前20条に従わず攻撃を行った場合。

第12章　罰則

第27条

次の各項に該当する反則を犯した場合、相手側に予選、決勝共に1本を与える。

1. 前条第3項の反則を犯した場合。
2. 前条第6項から第10項及び第12項の反則行為を2回犯した場合。

第28条

次の各項に該当する反則を犯した場合、違反チームを失格とし、試合への参加資格を喪失するものとする。失格時は相手側に予選時は1本、決勝時は2本を与える。

1. 第26条第1項、第2項、第4項、第5項及び第11項の反則を犯した場合。
2. 第26条第11項の反則を犯した場合は、違反チーム及び登録チームの双方。

第29条

第26条第6項から第10項の反則は、1試合を通じて積算する。

1. 反則為行への罰則は発覚した時点で適用されるものとし、試合成立後に発覚した場合、罰則は次の試合で適用され、成立した試合結果に変更は行われない。

第13章　試合中負傷又は事故が生じた場合

第30条

試合者は、試合中に負傷したり、ロボットの事故等のため試合を継続することができなくなった場合は、試合の一時中止を要請することができる

第31条

負傷及び事故によって試合が継続できないときは、その原因が一方の故意及び過失による場合は、その原因を起こした方を負けとし、その原因が明瞭でないときは、試合不能者又は試合の中止を申出た者を負けとする。

第32条

負傷及び事故で試合を継続することの可否判断は、審判員及び大会実行委員の総合判断によるものとし、その処理に要する時間は5分とする。

第33条

第27条の勝者は、予選の場合1本勝ち、決勝の場合2本勝ちとして記録される。また、延長戦の場合は、予選、決勝とも1本勝ちとして記録される。ただし、これによる試合敗退者がすでに1本を取っていた場合は、その旨記録する。

第14章　異議申立て

第34条

審判員の判定、及び規則の実施に関して疑義が生じた場合は、その試合終了までに当該ロボットチームのキャプテンのみ、当該リングの審判に対し異議の申立てを行う事ができる。

第15章　審判旗等の規格

第35条

審判旗は、25センチメートル四方の布地で、直径1．5センチメートル、長さ35センチメートルの柄に取付けたものとし、赤色及び青色の2本を用意する。

第36条

1. ロボットの標識は、赤コーナーの待機者は赤色、青コーナーの待機者は青色として直径2センチメートルのシールをロボット本体の2カ所に貼付する。
2. アーム機構等の換装構造を有するロボットは、コーナー色以外の識別用シールを貼付ける場合がある。

第16章　資格審査

第37条

1. 大会募集期間に申し込まれた申込書類に基づき、事前に予選トーナメント参加に関する資格審査を行う。
2. ロボットの資格審査は申込書類により判断する。誤解や疑義が生じることが無いように、ロボットを設計、製作し申込書類を提出することとする。
3. 第3章に基づく参加規格を満たしていない、または意図的に誤解や疑義を生じさせると判断される内容が記載されているものは資格審査失格となる。
4. 申込書類が全く同一の内容（写真、図面など）で複数申込が行われた場合、複数申込みの全てを資格審査失格とする場合がある。

第38条

前条の資格審査で失格したチームまたは申込書類で機構等が判断できないチームによる実機審査会を開催する場合がある。競技内容は脚構造・アーム機構の審査を伴う実機によるもので詳細は別途定めるものとする。

第17章　その他

第39条

試合中のリング周辺及び選手席に入れるのは当該チームの4名のみとする。

第40条

大会の規模、内容等の改訂事情がある場合には、この規則の精神を損なわない限り、これによらないことができる。

第41条

参加者控室及び大会開場各所も試合リングと同等とし、負傷又は事故が生じた場合は第13章に記載の各項に基づき対処するものとする。

第42条

大会参加者及びその関係者は、大会の基本精神を尊重し、不適当な表現を行わないものとする。

第43条

この試合規則のほか、必要な事項については、第20回かわさきロボット競技大会実行委員会の決議によりこれを定める。